茎先と葉腋から総状花序を伸ばし、フジに似た淡紅色の花をつけます。花の形がフジに、草姿や葉の形がカンゾウ（甘草）に似ていることから名付けられました。
葉は互生する奇数羽状複葉。小葉は5～7枚で卵形～長楕円形、縁は全縁。先は鋭く尖り、基部は楔形または円形。ヌスビトハギやヤブハギは3出複葉で、区別できます。
花は淡紅色の蝶形花。旗弁は1枚で基部だけ白く、丸く直立します。翼弁2枚は前方に突き出し、竜骨弁2枚はその間に隠れるように位置し、わずかに翼弁からはみ出します。
9月中旬になりましたが、まだ花は続きそうです。花序軸は基部で伸び、花はまばらになり、先には多数の蕾が開花を待っています。長い総状花序の下から花は咲き上がります。
果実が形成されています。豆果の一種である節果です。通常は扁平な1～2個の小節果で構成され、熟すと関節ごとに分離します。表面のかぎ状の毛で動物などに付着します。
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