道端に普通に見られる雑草です。茎は直立し、しばしば分枝します。先端に総状花序をつけ、黄色い花を咲かせます。こちらは最初の花が咲いたところで、蕾が多数ついています。
花弁と萼片はそれぞれ4枚あり、十字型に開きます。花弁は黄色く、雄しべは6本でうち2本が短く、雌しべは1本で棒状です。花弁が退化した変種は「アオイヌガラシ」と呼ばれます。
葉は互生し、長楕円形～披針形で、上部では葉柄を持ちません。縁に鋸歯が見られますが、ないものもあります。近縁のスカシタゴボウは葉が深く裂けるため、識別に役立ちます。
果実は長角果で、上向きに立っています。内部には種子が2列に並び、熟すと果皮が2裂して種子を落とします。角果のうち、長さが幅の2〜3倍以上あるものを長角果と呼びます。
真夏になっても花が咲いています。棒状に伸びた長角果が、花の左右で手を広げるように斜上しています。春から夏にかけてが花期ですが、まれに秋に咲くこともあります。
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